Rođen je 25. studenog 1940. godine u Zagrebu gdje je na Pravnom fakultetu diplomirao 1964. godine. Na tom je fakultetu počeo raditi godinu nakon diplome kao asistent da bi dogurao do predstojnika Katedre za ustavno pravo.
Doktorirao je 1976. godine na području ustavnog prava. Bio je prodekan Pravnog fakulteta u Zagrebu od 1983. do 1985. godine, a dekan od 1989. do 1991. Smiljko Sokol je na poziv Ivice Račana, tada šefa Saveza komunista Hrvatske, pisao izborni zakon za prve višestranačke izbore u Hrvatskoj. [PHOTOS]
Kasnije je sudjelovao u izradi izmjena toga zakona. Optuživali su ga da „zakon mijenja po narudžbi politike“. - Ja nikad nisam ni približno bio nekakav sluga, nego stvaratelj – odgovorio je kritičarima.
Sokol je, uz ostalo, jedan je od autora Božićnog ustava, prvog Ustava RH iz 1990. godine. U vladi Hrvoja Šarinića , 1992.-1993., Sokol je bio ministar bez lisnice. Predsjedniku Franji Tuđmanu bio je posebni savjetnik za pravna pitanja, od 1993. do 1999. godine.
Nakon što je tadašnja službenica Zagrebačke banke Ankica Lepej javnosti otkrila da Franjo i Ankica Tuđman u imovinsku karticu nisu prijavili 200.000 ondašnji njemačkih maraka ušteđevine, Sokol je izjavio da novac nije imovina.
Kao član NO Tiska (1995.-1999.), kad su se događale malverzacije, izjavio je da sudjelujući na sjednicama nije mogao zaključiti da se u Tisku odvija nešto nezakonito na temelju onoga što je bilo predstavljeno u materijalima.
Poslije je zažalio što je uopće prihvatio mjesto člana NO Tiska. U isto vrijeme bio je i član NO Komercijalne banke. Medijske špekulacije da je u vrijeme blokade banke uspio podići 20.000 njemačkih maraka ušteđevine, nikada nije opovrgao.
Kad je 1999. godine imenovan za suca Ustavnog suda i izabran za predsjednika toga suda, naslijedivši Jadranka Crnića, istupio je iz HDZ-a čiji je zastupnik bio u Saboru.
Odluku je obrazložio rekavši da je "stranačka neovisnost nespojiva s dužnoću ustavnog suca“. Po isteku četverogodišnjeg mandata, na poziciji šefa suda, u Ustavnom sudu ostao je do 2007.
Vodio je ceremoniju svečane prisege nakon što jeStjepana Mesića pobijedio na predsjedničkim izborima 2000. Godine.
Nakon što je Sokol 2008. iznio svoj prijedlog ustavnih promjena u kojima se založio za daljnje smanjenje ovlasti predsjednika Republike, odnosno uvođenje čistog parlamentarnog sustava , Mesić je za njegovu incijativu komentirao da je potpuno neprihvatljiv pokušaj da se predsjednika stavi u funkciju „fikusa“.
Špekuliralo se da iza takvog prijedloga promjene Ustava stoji Vladimir Šeks, no tadašnji premijer i šef HDZ-a Ivo Sanader izjavio je da HDZ ne želi smanjivati ovlasti predsjednika.
Za osobiti doprinos razvitku i ugledu Hrvatske i dobrobiti njezinih građana Sokol je odlikovan Redom hrvatskog pletera. Za zasluge u znanosti nositelj je odličja Red Danice hrvatske s likom Ruđera Boškovića.
Odlikovan je i Redom hrvatskog trolista te Redom kneza Trpimira s ogrlicom i Danicom.
U braku sa suprugom Ninom Smiljko Sokol ima dvoje djece.
